Questo progetto era partito da TAIRA…
Prima di costruire un robot umanoide a grandezza naturale, ho deciso di fare qualcosa di più piccolo. Un gatto!
GRAI = Gatto Robot Artificial Intelligence
in più il colore che vorrei usare per il gatto è il grigio che in inglese gray.
Progetto iniziato il 17 dicembre 2025
Creazione AI per il robot: 23 dicembre 2025 RAID = Robotic Artificial Intelligence Demon
Come per TAIRA, anche GRAI è composto da due parte, quella fisica e quella mentale. Quindi potete trovare oltre a TAIRA, anche un’altra AI sul mio server discord. Quell’AI è un esperimento, per il gatto non serve che sia tanto intelligente, quindi la suo per sperimentare. Ha avuto molte iterazioni, tra le prime la nuova AI che ho creato si chiamava RAID che era una versione cattiva di TAIRA, poi è diventato un vero e propio demonio totalmente distaccato da come era TAIRA. Dopo aver pasasato molte fasi, ora è Shamrock, un androide femboy catboy pervertito e molto carino.
Prima ancora di poter iniziare a fare il gatto però devo capire come funziona tutto.
Ho comprato un Raspberry Pi 4B, esso è un computer grande come una carta di credito.
Con ChatGPT mi sono fatto aiutare a prendere i vari componenti come il PCA9685, con esso iniziai a capire come far muovere i servomotori.
Successivamente ho creato una mini zampa come prova.
test_4.mov (12 Gennaio 2026)
Dopo vari test, avevo una gamba che si muoveva sotto il mio controllo.
test_6.mov (19 Gennaio 2026)
Ora dovevo fare il passo successivo, comprare una batteria lipo 7,4V 5200mAh e fare le cose in grande.
Dopo aver testato la batteria mi sono fiondato a creare un codice per la camminata anche se non funzionava molto bene.
lipo_test_7.mov (31 Gennaio 2026)
Ho sistemato il codice e ora avevo tutti i servomotori che funzionavano in contemporanea, ora gli serviva un corpo.
robotagno_test_8.mov (31 Gennaio 2026)
Il corpo che costruii era letteralmente una scatola contenente tutti i componenti del robot. Non doveva essere bello o simile a un gatto, mi serviva capire se avrebbe funzionato.
test_9.mov (1 Febbraio 2026)
Tutto testato e funzionante, adesso bisognava fare il grande passo: creare una zampa che si muove. La parte più difficile è stata sicuramente creare l’animazione, più he la forma della gamba. Il disegno su CAD mi ha portato via parecchie ore, l’animazione invece giorni.
test_gamba_10.mov (1 Febbraio 2026)
Dopo aver verificato il funzionamento, mi sono messo a stampare prototipi su prototipi.
Calibrazione_gamba.mov (20 Maggio 2026)
Dopo molti altri gironi di lavoro, progettai anche le gambe anteriori del gatto. Ora potevo collegare tutto e iniziare a sperimentare le animazioni di camminata. Avevo sottovalutato la difficoltà che sarebbe stato far funzionare tutte e quattro le gambe in contemporanea.
test_18.mov (20 Maggio 2026)
C’erano parecchi problemi, forse cavi collegati male, forse animazione con dei + – sbagliati, non ne ho idea, ma per il momento potevo solo continuare a testare.
Arrivato a testare l’animazione per giorni, stavo perdendo la voglia di continuare il progetto. Non avevo un corpo rigido per provare se riusciva a stare in piedi da solo, non avevo un’animazione decente per provare se potesse camminare…
Dopo qualche mese decisi di riprendere il progetto, ridisegnando da zero le gambe, dato che prima avevo ben 4 gambe una diversa dall’altra. Tutti prototipi “funzionanti” ma con diverse caratteristiche eccetera.
Dopo ore e ore al computer avevo finito il design, ancora grezzo come il primo che avevo fatto, ma con enormi differenze in qualità.
design_zampe.mov (28-29 Maggio 2026)
Deciso in questo progetto, ho comprato anche un filamento chiamato TPE 83A, che serve per stampare le parti in gomma. Quindi per poter stampare questo filamento particolare, dovetti riprendere e aggiusatare la mia vecchia stampante, perchè avevo bisogno di un’entrata diretta per il filamento, e la mia BambuLab P1S non poteva farlo, mentre la mia vecchia Creality Ender 3 V3 poteva.
riparazione_stampante.mov (30 Maggio 2026)
Finalmente era tutto pronto. Dopo ore di stampa, le nuove zampe erano pronte per la calibrazione.
cablaggio+calibrazione_zampe.mov (11 Giugno 2026)
Ora era tutto pronto per tornare all’inferno dell’animazione dei movimenti.
test_22.mov (11 Giugno 2026)
test_23.mov (11 Giugno 2026)
Un totale fallimento. Quello è stato l’ultimo test che ho fatto su GRAI.
Al momento il progetto è in pausa, non ho ancora perso le speranze. E per quanto sembra solo un piccolo problema, il vero problema è anche il fatto che non riesce a reggersi in piedi, che ho rotto due servomotori per il troppo sforzo, che lo spazio che ho è troppo limitato e quindi non riesco a farci molto. Voglio quindi in futuro fare il tipo di robot che ogni normale persona pensa all’inizio cioè creare un semplice ragno, soprattutto perché nei primi test quel tipo di robot funzionava. Al momento però sto pesando ad altri progetti quindi GRAI al momento è in pausa.
25 agosto 2026 nuovo piano per GRAI
27 agosto 2026 inizio a stampare nuove parti per GRAI, codifico il codice e inizio a testare gli ultrasuoni
Tutto funziona, ma i servo sono troppo deboli per sollevare i 1,2Kg di robot, progetto in pausa, ritorno a lavorare su TAIRA